并联机器人的建模需要根据其具体的结构和特点进行。一般来说，可以使用基于刚体动力学的建模方法进行建模。
首先，需要确定机器人的连杆、关节、执行器等的物理参数，例如连杆的质量、长度、惯性矩；关节的质量、阻尼、刚度等；执行器的最大扭矩、转速等。然后，可以使用拉格朗日方程等基本动力学原理，建立机器人的动力学模型。
在并联机器人中，由于机器人的各个连杆和执行器之间相互作用，因此建立的动力学模型通常比较复杂，需要考虑非线性、耦合等因素。同时，需要进行运动学和动力学的计算和仿真，以验证建立的模型的正确性和可靠性。
除了基于刚体动力学的建模方法外，还可以使用其他建模方法，例如基于有限元的建模方法、基于控制理论的建模方法等，根据具体的需求和研究方向选择适合的建模方法。
并联暖气管道的使用历史可以追溯到19世纪末期。1894年，美国的布朗兄弟首先将该技术应用于暖气系统中。并联暖气管道通过水的自然对流方式，实现了暖气的均匀分布。
相比于传统的串联暖气管道，该技术可以更加高效地传递热量，还可以减少管道内的水流阻力和噪音。随着科技不断发展和普及，现如今并联暖气管道越来越常见，并成为了大多数家庭暖气系统的标配。
并联电路中总阻值一定时，每个电阻的阻值和电阻式子都是已知的，我们需要求解的是使得总阻值最小的电阻组合。
这就需要应用并联电路的等效电阻公式，即多个并联电阻的等效电阻等于它们的倒数之和的倒数。
因此，在已知每个电阻的阻值的情况下，我们可以通过算出它们的等效电阻来比较各电阻组合的大小，找到使总阻值最小的电阻组合。具体计算方法可以使用计算器、电路模拟软件等工具辅助完成。