因罗敷河纵贯全境，故人称敷水，后因镇政府位于罗敷河畔而更名为罗敷。

北魏太和十一年（487年），在此设敷西县，并设治城于此，期间共122年。

唐时设敷水驿。

宋改为敷乐镇。

清末设敷水里，辖兴乐坊、竹峪口、太和堡、等12个自然村，是五大集镇之一。

民国二十八年（1939年），改称为敷水镇，辖14堡，36个自然村。

1949年10月后，改为敷水区。